Eine Raupe zu erkennen ist nicht immer einfach: Viele Insektenlarven sehen ähnlich aus, sind aber keine Raupen. Der Begriff Raupe bezeichnet ausschließlich die Larven der Schmetterlinge (Lepidoptera). Maden sind die Larven der Fliegen, „Engerlinge“ die Larven der Käfer, und einige Myriapoden (Tausendfüßer) können ebenfalls auf den ersten Blick täuschen. Um eine echte Raupe sicher zu bestimmen, ist das Bein‑Muster das einfachste und zuverlässigste Merkmal.
Das wichtigste Merkmal: die Anzahl der Beine
Eine Raupe besitzt:
- 3 Beinpaare echter Beine in Kopfnähe (wie alle Insekten),
- bis zu 5 Paare Bauchfüße (Saugfüße), wobei das hinterste Paar oft etwas abgesetzt ist.

Beindiagramm einer Raupe (3 echte + 5 Bauchfüße).
Die Ausnahme: Spannraupen
Raupen der Familie der Spanner besitzen nur 2 Paare Bauchfüße statt 5. Sie bewegen sich in einer typischen Schlaufenbewegung, was ihnen den Namen Spannraupen oder Geometer einbringt.

Spannraupe — nur 2 Paare Bauchfüße.
Was wie eine Raupe aussieht… aber keine ist
Mehrere Larventypen werden häufig mit Raupen verwechselt. So erkennt man sie:
__Engerlinge (Käferlarven):__ weiß gekrümmter Körper, kurze Beine nahe dem Kopf, keine Bauchfüße.
__Tausendfüßer (Myriapoden):__ zahlreiche Beinpaare entlang des gesamten Körpers.
__Afterraupen (Larven der Blattwespen):__ ähneln Raupen, gehören aber zu den Hautflüglern. Mehr als 5 Paare Bauchfüße.