Le mot chenille se rapporte spécifiquement aux larves des papillons (lépidoptères). D'autres groupes d'insectes ont un nom spécifique pour leurs larves — les asticots sont les larves des mouches, par exemple. De nombreux myriapodes (mille-pattes) peuvent également ressembler à des chenilles.
Le critère principal : le nombre de pattes
De façon générale, le nombre de pattes est un critère suffisant. Une chenille possède 3 paires de vraies pattes proches de la tête (comme chez tous les insectes), et 5 paires de fausses pattes (ventouses), dont la dernière est le plus souvent un peu éloignée des 4 autres.
Schéma des pattes d'une chenille (3 vraies + 5 fausses).
Exception : les géomètres
Les chenilles de la famille des géomètres n'ont que 2 paires de ventouses au lieu de 5. Elles se déplacent en faisant une boucle caractéristique avec leur corps — d'où leur surnom d'arpenteurs.
Chenille de géomètre — 2 paires de ventouses seulement.
Exemples de larves qui ne sont pas des chenilles
__Larves de hanneton ou cétoine:__ corps blanc recourbé, pattes courtes près de la tête, pas de ventouses.
__Mille-pattes (myriapodes):__ nombreuses paires de pattes sur toute la longueur du corps.
__Larves de Tenthrède:__ ressemblent aux chenilles mais appartiennent aux hyménoptères (guêpes, abeilles). Plus de 5 paires de ventouses.